ICS 25.040.30 CCS ZRIA J28 团体 标准 T/ZRIA 003—2023 注塑机用侧入式模内贴标取件机械手 Side entry type in mold labeling and picking up manipulator for injection molding machines 2023 - 04 - 21发布 2023 - 05 - 21实施 浙江省机器人产业发展协会 发布 全国团体标准信息平台 T/ZRIA 003 —2023 I 目次 前言 ................................ ................................ ................. II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 基本要求 ................................ ................................ ........... 1 5 技术要求 ................................ ................................ ........... 2 6 试验方法 ................................ ................................ ........... 3 7 检验规则 ................................ ................................ ........... 6 8 标志、包装、运输和贮存 ................................ ............................. 7 全国团体标准信息平台 T/ZRIA 003 —2023 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由浙江省机器人产业发展协会 提出并归口。 本文件起草单位： 宁波伟立机器人科技股份有限公司 、宁波中大力德智能传动股份有限公司、戈昊 （台州）自动化有限公司、宁波市奉化区佰荣标准化研究院 、绍兴科艺标准技术咨询有限公司 、杭州德 成科技服务有限公司、 物产中大集团股份有限公司 、浙江劳伦斯机床有限公司、台州市神鹰机床有限公 司、台州市路桥区产品质量检验所 。 本文件主要起草人： 金超超、施超、周静、鲁璐瑶、秦钰森、罗帅、马海杰、胡鑫丽 、高东益、徐 家科、叶俊敏、包国富 、陈婧、董硕、洪倩、李倩、 林宏、瞿章波。 全国团体标准信息平台 T/ZRIA 003 —2023 1 注塑机用侧入式模内贴标取件机械手 1 范围 本文件规定了注塑机用侧入式 模内贴标取件机械手 （以下简称机械手） 的基本要求 、技术要求、试 验方法、检验规则 及标志、包装、运输和贮存。 本文件适用于注塑机用侧入式 模内贴标 取件机械手 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温 GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温 GB/T 2423.3 环境试验 第2部分：试验方法 试验Cab：恒定湿热试验 GB/T 4208 外壳防护等级（ IP代码） GB/T 4857.23—2012 包装 运输包装件基本试验 第23部分：垂直随机振动试验方法 GB 5226.1—2019 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB/T 9969 工业产品使用说明书 总则 GB 11291.1 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB 11291.2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分：机器人系统与集成 GB/T 13306 标牌 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 17421.2 机床检验通则 第2部分：数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定 GB/Z 19397—2003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则 指南 GB/T 38871—2020 工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件 JB/T 13449—2018 塑料注射成型机用自动取件机 3 术语和定义 GB/T 38871 —2020、JB/T 13449 —2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 侧入式模内贴标取件 机械手 side entry type in mold labeling and picking up manipulator 为生产自动化配备、能模仿人手和臂的某些动作或功能，按照程序 从生产设备 侧面进入模具型腔 抓 取、搬运物件 并进行模具型腔内部标签 置入的自动化生产装置。 模内贴标 in mold labeling 采用静电或真空吸附原理，将平面印刷标签纸送入模具型腔内，注射后印刷标签与塑料制 品熔为一 体的一种贴标工艺。 空循环时间 cycle time 机械手在全行程、空载前提下 ，运行一个循环周期所用的最快时间（应包括从待机位置开始至把产 品取出交给堆叠装置后返回到待机位置的时间） 。 [来源： JB/T 13449—2018,3.12] 4 基本要求 全国团体标准信息平台 T/ZRIA 003 —2023 2 应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造 。 结构应布局合理、操作方便、便于维修。 电气系统应 符合 GB/T 5226.1—2019的中4.3的规定。 5 技术要求 外观和结构 5.1.1 机械手主要由主轴、模内 伸缩组件 、堆叠组件 和控制系统组成。 5.1.2 运动部件的润滑和冷却状况应良好。 5.1.3 机械手表面应无明显的凹痕、裂缝和变形。 5.1.4 漆膜及镀层应均匀，无气泡、划伤、脱落和磨损等缺陷。 5.1.5 金属零件应 无锈蚀及其它机械损伤。 5.1.6 所有紧固、连接部分应无松动。 功能 5.2.1 机械手的功能应符合其产品使用说明书的要求 ，包括但不限于抓取、贴标的功能。 5.2.2 机械手的开关、按钮、显示、报警等及联锁装置功能应正常。 5.2.3 机械手应具备手动、半自动、全自动三种操作模式。 5.2.4 在各种操作模式中，指令与动作应协调一致。 5.2.5 动力线应远离信号线， 应对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。 性能 机械手的性能指标及数值范围如表 1所示。 表1 机械手性能要求 序号 指标 单位 要求 1 主轴行程 mm ≥1000 2 最大速度 m/s ≥2 3 最大加速度 m/s2 ≥15 4 取出时间 s ≤5 5 空循环时间 s ≤12 6 单向重复定位精度 mm ≤0.2 7 贴标成功率 ％ ≥95 8 堆叠高度 mm ≥100 9 噪声 dB（A） ≤80 10 空负荷运转 h ≥4 11 负荷运转 h ≥4 安全 5.4.1 基本要求 机械手的安全应符合 GB 11291.1和GB 11291.2的规定。针对 机械手应用特点 ,要求如下 ： a) 机械手在应用过程中不应损坏 抓取的物品； b) 机械手在使用过程中，抓取的物品 （工件、器件、半成品等） 不应发生掉落、滑动 ； c) 应在产品说明书中规定制动距离 ,最小安全距离及其测试条件。 5.4.2 保护联结电路的连续性 电气系统保护联结电路的连续性应符合 GB 5226.1—2019中8.2.3的规定。 5.4.3 绝缘电阻 机械手的交流动力电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于 10 MΩ。 全国团体标准信息平台 T/ZRIA 003 —2023 3 5.4.4 耐电强度 交流动力电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流 （频率为 50 Hz）电压有效值 1500 V持续 1 min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。 5.4.5 IP等级 机械手的电控箱 IP等级应≥ IP54。 电磁兼容性